在中国，刚有文字时，由于纸张还未发明，人们只能将文字刻在甲骨上用以记事，这种文字被称为甲骨文。刻在竹简、木片上的，我们习惯称之为简牍。这刻字的工具--刀，就是笔之鼻祖--刀笔。这也是古代县衙门中师爷被称作“刀笔吏” 的由来；而篆刻艺术作品也是由刀笔所书。
　　笔的问世，至今已有几千年的历史了。毛笔，据说是秦朝大将蒙恬发明的一种新的书写工具。因毛笔用小竹管与毛制成，又在竹片上书写，蒙恬便称之为“笔” ，或称“毛笔” 。最初毛笔之毛用的是狼毛，有人又称其为“狼毫” 。现今，人们因毛笔质软，而称为“软笔” ，用毛笔书写的作品称为“软笔书法” 。我们日常所见的毛笔，真可谓各式各样、五花八门，其中小的毛笔如针管一般，大的可以与拖地的拖把相提并论。
　　我们所用的钢笔是由大约于1400年在欧洲出现的鹅翎笔逐渐演变而来的。鹅翎笔就是人们找来鹅毛，将其端部管子削尖而成，它需随时蘸上墨水方可连续书写，如同人们今日所见的蘸水笔。钢笔因多用钢材作笔尖而得名。钢笔作为硬笔中的佼佼者，它集各式书写工具的优点为一体，已成为大众化的书写工具。
　　铅笔诞生于英国，但英语“铅笔”(pencil)却源于古罗马语(pencinus)。最初的铅笔是切成条状的石墨，称为“印石” 。1812年，美国人威廉姆·门罗用两块冲了槽的木条夹合石墨条并粘上，制成第一支现代铅笔。
　　硬笔类中的园珠笔是匈牙利人拜罗·格奥尔兄弟首先发明的。另外主要用于课堂教学中的粉笔也属硬笔之列。随着时代的发展，更多学科领域的开拓，人们将会根据需要，创造、设计出更多各具特色的笔。